Indonesia 
English 
Yogyakarta, 15 Desember 2025 – Muhammad Arsyi, alumni mahasiswa program studi Elektronika dan Instrumentasi (Elins), Departemen Ilmu Komputer dan Elektronika (DIKE) FMIPA Universitas Gadjah Mada, melakukan pengembangan riset di bidang robotika cerdas, yaitu pada sistem kendali keseimbangan robot humanoid saat berjalan mundur. Penelitian ini dibimbing oleh Dr. Andi Dharmawan dan Muhammad Auzan, M.Cs., serta melibatkan kolaborasi dosen di lingkungan DIKE FMIPA UGM. Hasil penelitian tersebut telah dipublikasikan pada IAES International Journal of Robotics and Automation (IJRA) edisi Desember 2025.
Fokus penelitian ini adalah tantangan kestabilan robot humanoid ketika berjalan mundur. Berbeda dengan gerakan maju, berjalan mundur menimbulkan dinamika yang lebih kompleks akibat pergeseran pusat massa (Center of Mass/CoM) yang lebih sulit dikendalikan. Kondisi ini menuntut sistem kendali yang mampu menjaga keseimbangan robot secara presisi selama proses berjalan. Pendekatan yang digunakan mengombinasikan Linear Quadratic Regulator (LQR) dengan perencanaan pola langkah berbasis inverse kinematics. Sistem kendali memanfaatkan umpan balik dari sensor Inertial Measurement Unit (IMU) untuk mengoreksi sudut pitch dan roll secara real-time, sehingga posisi CoM tetap berada di dalam support polygon dan robot dapat mempertahankan keseimbangan selama bergerak.
Hasil pengujian menunjukkan bahwa metode LQR menghasilkan respons sistem yang lebih stabil dibandingkan pengendali proporsional. Robot mampu berjalan mundur tanpa kehilangan keseimbangan, dengan deviasi CoM yang lebih kecil serta waktu tanggap dan waktu diam yang lebih baik. Pendekatan ini dinilai efektif karena mampu meningkatkan stabilitas gerak tanpa menambah kompleksitas mekanik pada sistem robot.
Penelitian ini turut melibatkan Bakhtiar Alldino Ardi Sumbodo, M.Cs., Oskar Natan, Ph.D., dan Muhammad Auzan, M.Cs., serta didukung melalui skema Rekognisi Tugas Akhir Universitas Gadjah Mada. Secara tematik, riset ini berkontribusi pada pencapaian Sustainable Development Goals (SDGs), khususnya SDG 9 (Industri, Inovasi, dan Infrastruktur), melalui pengembangan inovasi teknologi robotika yang berpotensi mendukung kemajuan industri berbasis sistem cerdas dan otomatisasi di masa depan.
Author: Andi Dharmawan
Editor: Marina
#SDGs9
